Блог nightmare'a

Многие робототехники используют в своих роботах ИК бамперы на TSOP’ах, как известно, TSOP’ы воспринимают только ИК излучение, промодулированное сигналом некой частоты (частота зависит от TSOP’a). Например для популярного среди робототехников TSOP1736 частота сигнала равна 36 кГц. Генератор на 36 кГц как правило делается на логических элементах, но в небольших роботах место ограничено, поэтому предлагаю синтезировать сигнал с частотой 36 кГц при помощи микроконтроллера atmega16 (если у вас BEAM робот, то эта статья для вас не актуальна :)). У каждого таймера этого микроконтроллера есть режим CTC, который создан как раз для цифрового синтеза частоты.

Формулы для расчета частоты есть в даташите, их совсем не сложно найти.

Рассмотрим пример настройки таймера 2 для синтеза сигнала частотой 36 кГц. Частота зависит от значения в регистре OCR2 и рассчитывается по формуле:

f =  fclk/ (2 * N * (1 + OCRn)) , где N – делитель тактовой частоты, fclk – тактовая частота МК

Нам нужно получить частоту 36 кГц, тактовая частота МК 8 МГц, N=1, выражаем из формулы OCRn :

OCRn  =  ( fclk / ( 2 * N  *  f  ) ) – 1 = (8000000 / (2 * 1 * 36000)) – 1 =  110,111111…

Результат округляем до целых, получаем 110.

Код программы:

Исходный код

/*
Code Vision AVR C Compiler
MCU: ATMEGA16
CLOCK: 8 MHz
*/
#include<mega16.h>
 
void main (void)
{
DDRD.7=1; //конфигурируем PD7 на выход, на этой ноге появится сигнал частотой 36 Кгц
//Настройка таймера 2, N=1, таймер работает на частоте 8 МГц
ASSR=0x00;
TCCR2=0x19;
TCNT2=0x00;
OCR2=110;
while(1);
}

Максимально возможная частота 5 МГц, таким способом можно легко и просто сгенерить сигнал для любого TSOP’a.

В Мой Мир

Tweet

0