Общение

russian-robots@conference.jabber.ru - Чат, в котором можно поболтать об электронике, создании роботов и программировании.
Как мне зайти в чат?

 Обсуждение

Не стесняйтесь оставлять комментарии, мне интересно и важно ваше мнение!
  • Wadimka: Подскажу где взять недорого строчники, идете/едите в любую контору которая ...
  • Vladimir: Об этом датчике я тоже знаю, хотелось с чегото начать изучать МК, а не слеп ...
  • Vladimir: Спсиба
  • Евгений: Стоит поставить инфракрасный датчик движения и не городить ничего :) Литера ...
  • Vladimir: Добрый день Евгений. Это мне для дома в кладовку. При входе на двери стоит ...
  • Евгений: Фотобарьер? По подробнее расскажите.
  • Vladimir: Добрый день. Прошу вас помочь в реализации пректа фотобарер на Tiny45, со с ...
  • Евгений: С таким кодом даже http://caxapa.ru/codebook/?search=BLSH ничего не находит ...
  • Энкодеры для колёс

    25th Октябрь 2010 | Метки:

    Важной деталью являются оптические энкодеры для колес, они нужны для измерения расстояния, пройденного роботом. Расскажу про то как я сделал энкодеры для шасси из предыдущего поста.

    Из чего состоит оптический энкодер?

    Оптический энкодер состоит из диска, разделенного на черно-белые квадратики, напротив этого диска, на шасси устанавливается открытая оптопара из фототранзистора (или фотодиода) и инфракрасного светодиода.

    Диск энкодера

    Информация для более продвинутых робототехников (можно пропустить):

    Не обязательно использовать квадратурные энкодеры, направление вращения нам определять не нужно.

    В этой оптопаре фототранзистор и ИК светодиод направлены в одну сторону, поэтому ИК излучение от ИК светодиода, отражаясь от поверхности диска попадает на фототранзистор. Если напротив оптопары находится черный сектор на диске энкодера, то на выходе энкодера 0, иначе 1.

    Отражение ИК излучения светодиода от объекта. На фототранзистор надета термоусадочная трубка, для ограничения обзора.

    В итоге по колличеству изменений состояния энкодера с 0 на 1 можно судить о пройденном расстоянии. Например, черных секторов на энкодере 6, тогда с 0 на 1 энкодер поменяет свое состояние 6*2 = 12 раз. Диаметр колеса D=32 mm, тогда длина окружности L = 2*pi*R = 2*3.14*16 = 100.48 mm. Тогда на один импульс на выходе энкодера приходится l = L/12 = 8.37 mm. Допустим, робот прошел некоторое расстояние, на выходе энкодера насчитали 78 импульсов, значит робот прошел 78*l = 653.12 mm = 65 cm.

    Энкодеры я сделал вот так:

    Энкодеры для микромыша

    Фото:

    Справа ИК светодиод, а слева фототранзистор с термоусадочной трубкой на нём.

    Энкодер, вид с внутренней стороны колеса

    Энкодер, вид с внутренней стороны колеса

    Как видите, всё максимально просто :)

    Фототранзисторы подключаются к компараторам:

    Схема

    Нажмите, чтобы увеличить

    Когда напряжение на неинвертирующем входе («+») равно или выше напряжения на инвертирующем входе («-»), то на выходе операционного усилителя появляется напряжение питания. Порог срабатывания компаратора задается переменным резистором R1. При срабатывании компаратора загораются светодиоды HL1 и HL2.

    Настройка компаратора

    После сборки энкодеров нужно собрать компаратор по схеме выше и настроить его. Для облегчения настройки к выходам компараторов подключены светодиоды. Включите двигатели и крутите R1 пока не загорятся светодиоды, далее подстроечными резисторами R8 и R9 добейтесь моргания светодиодов.

    PS. Чтобы ничего не пропустить, подпишитесь на RSS.

     

    Понравилась статья? Нажмите на любую из кнопок:

    0
    1. Aleksandr
      19th Ноябрь 2011 в 10:29

      Схема работает на фототранзисторах вроде, тогда для чего еще фотодиоды?

      Thumb up 0 Thumb down 0

      [Ответить]

      Евгений Reply:

      Это ошибка в обозначении, поправил, спасибо.

      [Ответить]

    :D :-) :( :o 8O :? 8) :lol: :x :P :oops: :cry: :evil: :twisted: :roll: :wink: :!: :?: :idea: :arrow: :| :mrgreen: