Общение

russian-robots@conference.jabber.ru - Чат, в котором можно поболтать об электронике, создании роботов и программировании.
Как мне зайти в чат?

 Обсуждение

Не стесняйтесь оставлять комментарии, мне интересно и важно ваше мнение!
  • Wadimka: Подскажу где взять недорого строчники, идете/едите в любую контору которая ...
  • Vladimir: Об этом датчике я тоже знаю, хотелось с чегото начать изучать МК, а не слеп ...
  • Vladimir: Спсиба
  • Евгений: Стоит поставить инфракрасный датчик движения и не городить ничего :) Литера ...
  • Vladimir: Добрый день Евгений. Это мне для дома в кладовку. При входе на двери стоит ...
  • Евгений: Фотобарьер? По подробнее расскажите.
  • Vladimir: Добрый день. Прошу вас помочь в реализации пректа фотобарер на Tiny45, со с ...
  • Евгений: С таким кодом даже http://caxapa.ru/codebook/?search=BLSH ничего не находит ...
  • ПД (PD) алгоритм для лайнтрейсера

    ПД алгоритм делится на 2 составляющие:

    1. Пропорциональную (скорость двигателей изменяется пропорционально значению датчиков линии)
    2. Дифференциальную (скорость двигателей изменяется в зависимости от величины, на которое изменилось состояние датчиков, по сравнению с предыдущим состоянием)

    Если использовать только пропорциональную составляющую, то лайнтрейсер будет вилять из стороны в сторону, из-за чего теряется скорость.
    Но эту проблему можно решить, если «подстраивать» скорость двигателей в зависимости от крутизны поворота линии. Чем более крутой поворот, тем больше разница между предыдущим показанием датчиков и текущем. Если робот едет по прямой, значит разница будет равна нулю.

    Поскольку двигателей у нас 2, то результатом вычисления скорости двигателей будет разность скоростей двигателей, которая вычисляется по этой формуле:

    speed = Kp * X1 + Kd(X1-X0)

    Kd и Kp – константы, причем Kp всегда меньше чем Kd.

    X1 – текущее отклонение робота от линии

    X0 – предыдущее отклонение

    Скорость двигателей рассчитывается так:

    speed1 = M1 + speed
    speed2 = M2 – speed
    Где M1 и M2 – начальные скорости моторов, их надо будет подобрать.
    Чем больше цифровых датчиков линии, тем более плавно робот будет проходить трассу. Но ставить десятки датчиков не стоит, достаточно 3-х аналоговых датчиков, которые измеряют размер светового пятна от ИК светодиода. Чем меньше пятно – тем «больше» мы над линией и наоборот. В качестве таких датчиков можно использовать вот этот девайс (3 штуки потребуется).

    Понравилась статья? Нажмите на любую из кнопок:

    0
    Пока комментариев нет.

    :D :-) :( :o 8O :? 8) :lol: :x :P :oops: :cry: :evil: :twisted: :roll: :wink: :!: :?: :idea: :arrow: :| :mrgreen: