РЕКЛАМА 
Отзывы об офисных Перегородках в Тюмени.Продать и купить экскаваторы погрузчики.

 Общение

russian-robots@conference.jabber.ru - Чат, в котором можно поболтать об электронике, создании роботов и программировании.
Как мне зайти в чат?

 Обсуждение

Не стесняйтесь оставлять комментарии, мне интересно и важно ваше мнение!
  • Wadimka: Подскажу где взять недорого строчники, идете/едите в любую контору которая ...
  • Vladimir: Об этом датчике я тоже знаю, хотелось с чегото начать изучать МК, а не слеп ...
  • Vladimir: Спсиба
  • Евгений: Стоит поставить инфракрасный датчик движения и не городить ничего :) Литера ...
  • Vladimir: Добрый день Евгений. Это мне для дома в кладовку. При входе на двери стоит ...
  • Евгений: Фотобарьер? По подробнее расскажите.
  • Vladimir: Добрый день. Прошу вас помочь в реализации пректа фотобарер на Tiny45, со с ...
  • Евгений: С таким кодом даже http://caxapa.ru/codebook/?search=BLSH ничего не находит ...
  • 3rd Апрель 2011 | Метки:

    Неплохая программа для рисования энкодеров.

    Скриншот:

    Кликните чтобы увеличить

     

    26th Февраль 2011 | Метки: ,

    UPD: Добавлена схема и исходный код.

    Представляю вашему вниманию робота лайнтрейсера «Спиди».

    Лайнтрейсер "Спиди"

     

    Калибрую датчики линии, слева переходник USB->UART

    Характеристики:

    • Датчики линии: Аналоговые, 2 шт.
    • Микроконтроллер: ATMEGA88, тактовая частота 8Мгц, внутренний генератор.
    • Шасси: 2-х колесное с подруливающим колесом сзади
    • Двигатели: Gekko MR 20:1
    • Драйвер двигателей: LB1838
    • Питание: Li-PO аккумулятор 7.4 v 900 mAh
    • Способ отслеживания линии: Пропорционально-дифференциальный регулятор

    Дальше…

    Недавно соорудил из четырех солнечных батарей от Velleman на 0.5 В 400 мА неплохой источник питания

    на  5 В 100 мА.

    Читайте далее под катом…

    Дальше…

    1st Февраль 2011 | Метки:

    Рисунок печатной платы:

    Необходимые детали:

    • Резисторы: 1.5 к, 27 Ом х 2, 470 Ом
    • Конденсаторы: 22 пф х2 ,100 нф х 2
    • Кварц на 6 МГц усеченный
    • FT232BM
    • Вилка PLS-3

    Все резисторы и конденсаторы для поверхностного монтажа и размера 1206. Кварц впаивается с обратной стороны платы.

    После сборки, подключите USB кабель к плате. Далее установите VCP драйвер с офф. сайта:

    http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm

    Подключите переходник к компу, появится новый COM порт. При помощи терминальной программы, например этой подключитесь к COM порту, далее замкните RX с TX и отправьте что-нибудь в порт, если данные вернулись обратно, значит переходник работает.

    • Скачать печатную плату в формате .lay: ft232-2

    ПД алгоритм делится на 2 составляющие:

    1. Пропорциональную (скорость двигателей изменяется пропорционально значению датчиков линии)
    2. Дифференциальную (скорость двигателей изменяется в зависимости от величины, на которое изменилось состояние датчиков, по сравнению с предыдущим состоянием)

    Если использовать только пропорциональную составляющую, то лайнтрейсер будет вилять из стороны в сторону, из-за чего теряется скорость.
    Но эту проблему можно решить, если «подстраивать» скорость двигателей в зависимости от крутизны поворота линии. Чем более крутой поворот, тем больше разница между предыдущим показанием датчиков и текущем. Если робот едет по прямой, значит разница будет равна нулю.

    Поскольку двигателей у нас 2, то результатом вычисления скорости двигателей будет разность скоростей двигателей, которая вычисляется по этой формуле:

    speed = Kp * X1 + Kd(X1-X0)

    Kd и Kp – константы, причем Kp всегда меньше чем Kd.

    X1 – текущее отклонение робота от линии

    X0 – предыдущее отклонение

    Скорость двигателей рассчитывается так:

    speed1 = M1 + speed
    speed2 = M2 – speed
    Где M1 и M2 – начальные скорости моторов, их надо будет подобрать.
    Чем больше цифровых датчиков линии, тем более плавно робот будет проходить трассу. Но ставить десятки датчиков не стоит, достаточно 3-х аналоговых датчиков, которые измеряют размер светового пятна от ИК светодиода. Чем меньше пятно – тем «больше» мы над линией и наоборот. В качестве таких датчиков можно использовать вот этот девайс (3 штуки потребуется).
    23rd Январь 2011 | Метки:

    Одно время надо было мне сделать инкрементальные энкодеры для подсчета числа оборотов колеса, чтобы измерять пройденный путь, за вечер сообразил не сложные оптические энкодеры, разрешение получилось – 12 импульсов на оборот колеса, при диаметре колеса в 37 мм получается, что одному импульсу соответствует пройденное расстояние в ~10 мм, не особо точно + прибавить к этому люфт, да еще и засветка может помешать, вообщем энкодеры «не айс» :|

    Дальше…

    16th Ноябрь 2010 | Метки:
    3rd Ноябрь 2010 | Метки:


    Давненько появилась идея – сделать стереосистему на ионофонах, сегодня сделал один канал, о чём расскажу в этом посте.

    Ионофон – это плазменный громкоговоритель, в котором в роли звукоизлучателя выступает высоковольтная электродуга.

    Дальше…

    25th Октябрь 2010 | Метки:

    Важной деталью являются оптические энкодеры для колес, они нужны для измерения расстояния, пройденного роботом. Расскажу про то как я сделал энкодеры для шасси из предыдущего поста.

    Дальше…

    24th Октябрь 2010 | Метки:

    Шасси не очень удачное и вскоре было разобрано…

    Вот и первая статья из цикла «Micromouse competition по-русски», в ней пойдёт речь о шасси для робота.

    Шасси я решил делать двухколесное с пассивным колесом (шариковая опора). Для этого понадобится 2 электродвигателя, 2 редуктора и конечно 2 колеса, а также шариковая опора или пассивное подруливающее колесо.

    Шасси должно быть не больших размеров, по правилам соревнований лабиринт состоит из клеток размерами 18х18 см, робот должен быть меньше этх размеров, чтобы не застрять :)

    Дальше…